激光點焊機器人的控制系統(tǒng)
發(fā)布時間：2015-12-14(1)中央結(jié)構(gòu)型 它將焊接控制部分作為一個模塊與機器人本體控制部分共同安排在一個控制柜內(nèi)， 由主計算機統(tǒng)一管理并為焊接模塊提供數(shù)據(jù)，焊接過程控制由焊接模塊完成。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是設(shè)備集成度高，便于統(tǒng)一管理。
(2)分散結(jié)構(gòu)型 是焊接控制器與機器人本體控制柜分開，二者采用應(yīng)答式通信聯(lián)系，主計算機給出焊接信號后，其焊接過程由焊接控制器自行控制，焊接結(jié)束后給主機發(fā)出結(jié)束信號，以便主機控制機器人移位，進入下一個焊接循環(huán)。這種控制系統(tǒng)應(yīng)具有通信接口，能識別機器人本體及手控盒的各種信號，并做出相應(yīng)的反應(yīng)。分散結(jié)構(gòu)型的優(yōu)點是調(diào)試靈活，焊接系統(tǒng)可以單獨使用，但需要一定距離通信，集成度不高。
(3)群控系統(tǒng) 是將多臺激光點焊機器人焊機（或普通點焊機）與群控計算機相連， 以便對同時通電的數(shù)臺焊機進行控制。實現(xiàn)部分焊機的焊接電流分時交錯， 限制電網(wǎng)瞬時負載，穩(wěn)定電網(wǎng)電壓，保證焊點質(zhì)量。有了群控系統(tǒng)可以使車間供電變壓器容量大大下降。此外， 當某臺機器人出現(xiàn)故障，群控系統(tǒng)啟動備用的點焊機器人工作， 以保證焊接生產(chǎn)正常進行。
為了適應(yīng)群控霈要，激光點焊機器人焊接系統(tǒng)都應(yīng)增加“焊接請求”及“焊接允許”信號，并與群控計算機相連。
需指出，激光點焊機器人雖然是點到點 (PTP)的作業(yè)，但由于在許多工業(yè)應(yīng)用場合是多臺機器人同時作業(yè)，而它們的工作空間又互相交叉，為了防止碰撞，必須對它們的作業(yè)軌跡進行合理規(guī)劃。因此機器人需有連續(xù)軌跡控制功能。
此外，激光焊接機器人的控制系統(tǒng)應(yīng)能對點焊變壓器過熱、可控硅過熱、可控硅短硌斷路、氣網(wǎng)失壓、電網(wǎng)電壓超限、粘電極等故障進行自診斷及自保護，除通知本體停機外，還應(yīng)顯示故障種類。
